原爬虫類から進化し大型化した種類で、分類学的には竜盤類と鳥盤類を恐竜とする。
恐竜の大きさは種類によって大きく違っていた。最も小さいものではニワトリほどの大きさであった。最大のものは竜脚類で、その中でもアルゼンチノサウルス(Argentinosaurus)が分かっている範囲では最も大きく、クジラ類を除けば地球の歴史上最も大きな生物であった。さらに、アンフィコエリアスはクジラより大きかったとされる(ただし、こちらは実在が疑問視されている)。いずれにせよ、恐竜が地上最大の生き物であったことは間違いない。また、体重についてはブラキオサウルスなどが40トン以上であったと考えられている(アフリカゾウは成獣で5t~8t)。
また、恐竜は多様な進化をしたことでも知られる。大きな特徴として二足歩行が挙げられる。
恐竜の祖先は肉食性であったが、進化の過程で草食化したものもでてきた。
なお、今現在でも新種の恐竜の化石が発見される、骨格から体の特徴が改められるなどの新発見が相次いでおり、毎年のように定説は変動している。従って、現在の知識が必ずしも正しいとは言えない。

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